I think it is boring to do sth.里I think是做插入语，不影响后面的句子结构
而We found it boring to do sth里boring做found 的宾语it的宾语补足语
We found it is boring to do sth并不是不可以，这里将found后面的关系代词that省掉了，it is boring to do sth是that之后跟的从句，由于that做found的宾语，一次可以省去。意思上无什么差别
没有可比性，在不同的句子中 自由运用
it 它
it is它是
自如灵活的运用到句子当中就可以了
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